Luận Văn Giải bài toán động học thuận và động học ngược của robot PUMA 6 bậc tự do

TÓM TẮT
Sau thời gian tìm hiểu và tiến hành thực hiện đề tài tốt nghiệp em đã hoàn thành các
nội dung cơ bản của đề tài : “Giải bài toán động học thuận và động học ngược của
robot PUMA 6 bậc tự do”. Qua việc thực hiện đề tài tốt nghiệp này em đã có được
những kiến thức cơ bản về robot, giải đáp được những câu hỏi như :
Thế nào là robot ? Các bộ phận cấu thành robot công nghiệp? Tìm hiểu các loại robot
và phương pháp phân loại robot, miền làm việc của robot ? Chức năng và phạm vi ứng
dụng của tay máy robot PUMA 6 bậc tự do? Lý do giải bài toán động học? Mục đích
nội dung và phương pháp nghiên cứu động học robot? Biết cách xác định vị trí của tay
máy robot nói chung và robot PUMA nói riêng, nắm được trình tự để giải 1 bài toán
động học thuận và động học ngược. Sau khi tiến hành giải cụ thể, em đã có thể giải
bài toán động học thuận và động học ngược của các robot khác như robot SCARA
2,3,4 bậc tự do, robot ELBOW, robot Stanford . Trên cơ sở tham khảo nhiều nguồn
tài liệu khác nhau em đã giải được bài toán động học thuận và động học ngược của
robot PUMA 6 bậc tự do, qua đó biết được một số phương pháp thường dùng khi giải
bài toán động học thuận và động học ngược của các robot, đặc biệt là những robot có
số bậc tự do 6. Ngoài ra biết cách sử dụng sự hỗ trợ của máy tính trong việc tính
toán và giải bài toán động học của robot. Nội dung luận án tốt nghiệp gồm 5 chương :
 Chương I : TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
 Chương II : TAY MÁY ROBOT PUMA 6 BẬC TỰ DO
 Chương III : ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA TAY MÁY
 Chương IV : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA TAY MÁY ROBOT
 Chương V : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT