Tài liệu GiảI bài toán động học ngược cơ cấu hexapod 6Ctc

Để giải bài toán động học trực tiếp cho cơ cấu Hexapod kiểu Stewart
Gough (là cấu trúc dự kiến ứng dụng cho máy phay, trung tâm gia công) sẽ
gặp khó khăn vì các phương trình chứa nhiều nghiệm ngoại lai. Với sự hỗ
trợ máy tính việc giải động học theo phương pháp từ động học ngược và
mô phỏng bằng ngôn ngữ lập trình Visual Basic trên môi trường AutoCAD
thu được các kết quả cho động học của cơ cấu. Bài báo này nêu phương
pháp tính toán động học theo động học ngược. Kết quả bài toán còn sử
dụng cho các bước tiếp của tính toán động học