Đồ Án Đồ án tốt nghiệp Thiết kế cánh tay robot phân loại sản phẩm

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN – KHÍ NÉN 1

1.1. Điều khiển bằng khí nén. 1

1.1.1.Trong lĩnh vực điều khiển. 1

1.1.2.Trong hệ thống truyền động 1

1.1.3.Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí nén 1

1.1.4.Máy nén khí và thiết bị xử lý khí nén 2

1.1.5. Các phương pháp điều khiển bằng khí nén 6

1.1.6.Điều khiển tuỳ dộng theo hành trình 7

1.1.7. Điều khiển tuỳ động theo thời gian 8

1.1.8. Điều khiển theo tầng 8

1.1.9. Điều khiển theo nhịp 12

1.2.Điều khiển điện – khí nén 13

1.2.1. Hệ thống điều khiển điện – khí nén 13

1.2.2. Thiết kế hệ thống bằng điện khí nén 13

1.2.3.Các phương pháp điều khiển 14

CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ PLC 17

2.1. Giới thiệu chung về PLC 17

2.1.1. Giới thiệu về PLC 17

2.1.2. Vai trò của PLC. 17

2.1.3. Cấu tạo của PLC 18

2.1.4. Ưu nhược điểm của hệ thống. 20

2.1.5. Ứng dụng của hệ thống điều khiển PLC. 21

2.1.6. Phân loại PLC 22

2.2. Hệ thống điều khiển PLC S7-300 22

2.2.1. Cấu trúc phần cứng của hệ thống PLC S7-300 22

2.2.2. Cấu trúc bộ nhớ của CPU của PLC S7-300 24

2.2.3. Vòng quét của PLC 25

2.2.4. Những khối OB đặc biệt. 27

2.3. Ngôn ngữ lập trình của PLC S7-300 28

2.3.1. Ngôn ngữ lập trình LAD 28

2.3.2. Ngôn ngữ lập trình FBD 29

2.3.3. Ngôn ngữ lập trình STL 29

2.4. Các hàm cơ bản 29

2.4.1. Nhóm hàm logic tiếp điểm 29

2.4.2.Nhóm hàm so sánh 34

2.4.3.Bộ thời gian 36

2.4.4. Bộ đếm COUNTER 42

CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN CHUNG VỀ VI ĐIỀU KHIỂN 45

3.1. Sơ đồ chân tín hiệu của 80C51/AT89C51. 45

3.2. Các thanh ghi chức năng đặc biệt 47

3.2.1. Thanh ghi ACC 48

3.2.2. Thanh ghi B: 48

3.2.3. Thanh ghi SP 48

3.2.4. Thanh ghi DPTR 48

3.2.5. Ports 0 to 3 48

3.2.6. Thanh ghi SBUF 49

3.2.7. Các thanh ghi Time 49

3.2.8. Các thanh ghi điều khiển 49

3.2.9. Thanh ghi PSW 49

3.2.10. Thanh ghi PCON 50

3.2.11. Thanh ghi IE 51

3.2.12. Thanh ghi IP 51

3.2.13. Thanh ghi TCON 51

3.2.14. Thanh ghi TMOD 52

3.3. Khối tạo thời gian và bộ đếm (Timer/Counter 54

3.4. Tập lệnh của họ Vi điều khiển AT89/80C51 56

3.4.1. Nhóm lệnh di chuyển dữ liệu 56

3.4.2. Nhóm lệnh tính toán số học 58

3.4.3. Nhóm lệnh tính toán logic 60

3.4.4. Nhóm lệnh rẽ nhánh chương trình 62

3.4.5. Nhóm lệnh điều khiển biến logic 66

CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 68

4.1. Xây dựng mô hình cánh tay Robot 68

4.2. Yêu cầu công nghệ của hệ thống 68

4.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển 69

CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 70

5.1. sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 70

5.2. Bộ phận điều khiển 70

5.2.1 Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 71

5.2.2 Khối nguồn 71

5.2.3 Khối cảm biến 72

5.2.3 Khối điều khiển 75

5.3. Mô hình cánh tay Robot phân loại sản phẩm 82

5.4. Lưu đồ thuật toán 84

5.5. Chương trình vi điều khiển 85

5.6. Chương trình PLC 90

5.6.1 Bảng symbol 90

5.6.2 Chương trình điều khiển PLC . 91

KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 98

TÀI LIỆU THAM KHẢO 100