Đồ Án Đồ án tốt nghiệp thiết kế cánh tay robot phân loại sản phẩm

MỤC LỤC​ 175105676" CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN – KHÍ NÉN1​ 175105677" 1.1. Điều khiển bằng khí nén.1
175105678" 1.1.1.Trong lĩnh vực điều khiển.1
175105679" 1.1.2.Trong hệ thống truyền động. 1
175105680" 1.1.3.Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí nén. 1
175105681" 1.1.4.Máy nén khí và thiết bị xử lý khí nén. 2
175105682" 1.1.5. Các phương pháp điều khiển bằng khí nén. 6
175105683" 1.1.6.Điều khiển tuỳ dộng theo hành trình. 7
175105684" 1.1.7. Điều khiển tuỳ động theo thời gian. 8
175105685" 1.1.8. Điều khiển theo tầng. 8
175105686" 1.1.9. Điều khiển theo nhịp. 12
175105687" 1.2.Điều khiển điện – khí nén. 13
175105688" 1.2.1. Hệ thống điều khiển điện – khí nén. 13
175105689" 1.2.2. Thiết kế hệ thống bằng điện khí nén. 13
175105690" 1.2.3.Các phương pháp điều khiển. 14
175105691" CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ PLC17
175105692" 2.1. Giới thiệu chung về PLC17
175105693" 2.1.1. Giới thiệu về PLC17
175105694" 2.1.2. Vai trò của PLC.17
175105695" 2.1.3. Cấu tạo của PLC18
175105696" 2.1.4. Ưu nhược điểm của hệ thống.20
175105697" 2.1.5. Ứng dụng của hệ thống điều khiển PLC.21
175105698" 2.1.6. Phân loại PLC22
175105699" 2.2. Hệ thống điều khiển PLC S7-300. 22
175105700" 2.2.1. Cấu trúc phần cứng của hệ thống PLC S7-300. 22
175105701" 2.2.2. Cấu trúc bộ nhớ của CPU của PLC S7-300. 24
175105702" 2.2.3. Vòng quét của PLC25
175105703" 2.2.4. Những khối OB đặc biệt.27
175105710" 2.3. Ngôn ngữ lập trình của PLC S7-300. 28
175105711" 2.3.1. Ngôn ngữ lập trình LAD28
175105712" 2.3.2. Ngôn ngữ lập trình FBD29
175105713" 2.3.3. Ngôn ngữ lập trình STL29
175105715" 2.4. Các hàm cơ bản. 29
175105716" 2.4.1. Nhóm hàm logic tiếp điểm29
175105717" 2.4.2.Nhóm hàm so sánh. 34
175105718" 2.4.3.Bộ thời gian. 36
175105719" 2.4.4. Bộ đếm COUNTER42
175105720" CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN CHUNG VỀ 175105721" VI ĐIỀU KHIỂN45
175105722" 3.1. Sơ đồ chân tín hiệu của 80C51/AT89C51.45
175105724" 3.2. Các thanh ghi chức năng đặc biệt47
175105726" 3.2.1. Thanh ghi ACC48
175105727" 3.2.2. Thanh ghi B:48
175105728" 3.2.3. Thanh ghi SP. 48
175105729" 3.2.4. Thanh ghi DPTR48
175105730" 3.2.5. Ports 0 to 3. 48
175105731" 3.2.6. Thanh ghi SBUF. 49
175105732" 3.2.7. Các thanh ghi Time. 49
175105733" 3.2.8. Các thanh ghi điều khiển. 49
175105734" 3.2.9. Thanh ghi PSW . 49
175105735" 3.2.10. Thanh ghi PCON50
175105736" 3.2.11. Thanh ghi IE51
175105737" 3.2.12. Thanh ghi IP. 51
175105738" 3.2.13. Thanh ghi TCON51
175105739" 3.2.14. Thanh ghi TMOD52
175105741" 3.3. Khối tạo thời gian và bộ đếm (Timer/Counter. 54
175105742" 3.4. Tập lệnh của họ Vi điều khiển AT89/80C51. 56
175105743" 3.4.1. Nhóm lệnh di chuyển dữ liệu. 56
175105744" 3.4.2. Nhóm lệnh tính toán số học. 58
175105745" 3.4.3. Nhóm lệnh tính toán logic. 60
175105746" 3.4.4. Nhóm lệnh rẽ nhánh chương trình. 62
175105747" 3.4.5. Nhóm lệnh điều khiển biến logic. 66
175105752" CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN68
175105753" 4.1. Xây dựng mô hình cánh tay Robot68
175105754" 4.2. Yêu cầu công nghệ của hệ thống. 68
175105755" 4.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển. 69
175105756" CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM70
175105757" 5.1. sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động. 70
175105758" 5.2. Bộ phận điều khiển. 70
5.2.1 Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 71​ 5.2.2 Khối nguồn 71​ 5.2.3 Khối cảm biến 72
5.2.3 Khối điều khiển 75
175105781" 5.3. Mô hình cánh tay Robot phân loại sản phẩm82
175105782" 5.4. Lưu đồ thuật toán. 84
175105783" 5.5. Chương trình vi điều khiển. 85
175105806" 5.6. Chương trình PLC90
5.6.1 Bảng symbol 90
5.6.2 Chương trình điều khiển PLC . 91
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 98
TÀI LIỆU THAM KHẢO 100
(TÀI LIỆU GỒM HÌNH SẢN PHẨM BẢN THUYẾT MINH CHƯƠNG TRÌNH VDK VÀ PLC)