Đồ Án Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu thiết kế, chế tạo rôbot leo cầu thang

Thiết kế, chế tạo Robot leo cầu thang

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: .4

TỔNG QUAN VỀ CÁC LOẠI ROBOT .4

1.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT 4

1.2. TỔNG QUAN VỀ CÁC LOẠI ROBOT VƯỢT ĐỊA HÌNH .14

CHƯƠNG 2: .17

CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ KẾT CẤU CƠ KHÍ VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 17

2.1. PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ CHỌN KẾT CẤU CƠ KHÍ 17

2.1.1. Chọn loại động cơ 17

2.1.2. Chọn loại đai 18

2.1.3. Chọn cơ cấu truyền động 20

2.2.PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ CHỌN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .21

CHƯƠNG 3: .22

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ ROBOT LEO

CẦU THANG .22

3.1. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BÁNH ĐAI .22

3.2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THÂN ROBOT .23

3.3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN GIẢM TỐC .24

3.3.1. Chọn loại xích .24

3.3.2. Chọn số răng đĩa xích .28

3.4. ROBOT ĐÃ THI CÔNG 29

CHƯƠNG 4: .33

GIỚI THIỆU THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG 33

4.1. SƠ ĐỒ KHỐI .33

4.1.1. Sơ đồ mạch nguyên lý .33

4.2. CÁC CHỈ TIÊU CỦA SẢN PHẨM .36

4.2.1. Chức năng 36

4.2.2. Chất lượng sản phẩm 36

4.3. THIẾT KẾ MẠCH THU, PHÁT SÓNG RADIO 36

4.3.1. Giới thiệu về truyền thông nối tiếp .36

4.3.2. Truyền thông nối tiếp dị bộ và đóng khung dữ liệu .38

4.3.3. Khối thu, phát RF không có IC giải mã 39

4.3.4. Mạch phát thu co IC giải mã 40

4.4. SƠ ĐỒ MẠCH THU 44

4.4.1. Giao tiếp SC2272 .45

4.4.2. Điều khiển kênh nhận .46

4.5. MỘT SỐ THÔNG TIN VỀ IC P89V51RD2 47

4.5.1. Hình dạng thực tế và mô phỏng .47

4.5.2. Khái quát các tính năng 48

4.5.3. Tổ chức bộ nhớ .50

4.5.4. Định nghĩa các thanh ghi chức năng .52

4.6. NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN CỦA RƠLE 8 CHÂN 53

4.6.1. Giới thiệu rơle 53

4.6.2. Ứng dụng trong mạch điện

.54

4.6.3. Nguyên lý điều khiển động cơ bằng mạch FET + rơle .55

4.7. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG FET IRF3205 56

4.7.1. Cấu tạo của Mosfet .56

4.7.2. Nguyên lý hoạt động .57

4.8. Nguyên lý hoạt động opto P521 .59

4.9. ĐỘNG CƠ DC 59

4.11. MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐÃ THI CÔNG .60

CHƯƠNG 5: 62

THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH GIAO TIẾP MÁY TÍNH VÀ LẬP

TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN 62

CHƯƠNG 6: 67

CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT .67

6.1. LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN 67

6.2. CHƯƠNG TRÌNH ASSEMBLY 70

LỜI NÓI ĐẦU

Từ xa xưa khát vọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

nghiên cứu khoa học. Đến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to lớn

trong nhiều lĩnh vực, kể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới hạn của

con người không cho phép, bằng việc chế tạo ra các robot thông minh có thể hoạt động

một cách độc lập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, nguy hiểm nhất.

Là sinh viên theo học khối kỹ thuật nói chung và ngành Cơ Điện Tử nói riêng,

được học và thừa hưởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ngoài

việc phải nắm vững các kiến thức sẵn có thông qua việc học lí thuyết , các sinh viên kỹ

thuật còn phải đưa các kiến thức đó vào thực tiễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình

khoa học có khả năng ứng dụng vào thực tiễn vì vậy đồ án tốt nghiệp chính là cơ hội tốt

nhất cho chúng em sử dụng các kiến thức được học ở trường.

Có thể nói Robot là một thành tựu của Cơ Điện Tử đã xuất hiện từ sớm và đang

có những thay đổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn. Bên cạnh đó

việc ứng dụng công nghệ không dây vào việc truyền nhận thông tin giữa người điều

khiển và Robot giúp cho Robot hoạt động có hiệu quả hơn nhờ được điều khiển trực

tiếp từ con người trong những tình huống bất ngờ mà bản thân không thể xử lý được,

ngoài ra nó cũng mang đến sự an toàn cho người điều khiển trong các môi trường công

việc nguy hiểm.

Từ đó, chúng em chọn đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT LEO CẦU

THANG” cho đồ án tốt nghiệp của mình. Robot được điều khiển bằng hai cách thông

qua máy tính cũng như tay cầm.