Đồ Án đồ án rôbốt công nghiệp

MỤC LỤC
Chương I : Tổng quan về robot công nghiệp 1
1.1.Lịch sử ra đời và phát triển của robot công nghiệp 1
1.1.1.Mục tiêu ứng dụng của robot công nghiệp 3
1.1.2.Các lĩnh vực ứng dụng của robot công nghiệp 5
1.2.Phân loại robot công nghiệp 9
1.2.1.Theo hình học 9
1.2.2.Theo nguồn năng lượng 11
1.2.3.Theo kết cấu 14
Chương II : Các phép biến đổi dùng ma trận thuần nhất 16
2.1.Công cụ toán học để giải bài toán về robot công nghiệp 16
2.1.1.Biến đổi ma trận và quan hệ toạ độ ma trận 3*3 16
2.1.2.Biến đổi ma trận dùng tọa độ thuần nhất 19
2.1.3.Ý nghĩa hình học của ma trận thuần nhất 20
2.1.4.Các phép biến đổi cơ bản 23
2.2.Xác định trạng thái của robot tại “điểm tác động cuối” 27
2.2.1.Hệ toạ dộ chuẩn của tay kẹp 27
2.2.2.Mô hình động học 29
2.2.3.Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot 34
Chương III : Hệ thống tay kẹp trên robot công nghiệp 36
3.1.Nhiệm vụ của tay kẹp 36
3.2.Phân loại 37
3.2.1.Phân loại theo nguyên lí hoạt động 37
3.2.2.Phân loại theo nguồn lực 40
3.3.Phương pháp tính toán tay kẹp cơ khí 46
3.3.1.Các cơ cấu kẹp điển hình 46
3.3.2.Các bước thiết kế 47
3.3.3.Các vấn đề cần quan tâm khi thiết kế 50
Chương IV : Thiết kế tay kẹp 52
4.1.Thiết kế tay kẹp khí nén 52
4.1.1.Thiết kế tay kẹp của robot Harmo 52
4.1.2.Thiết kế tay kẹp khí nén có chuyển động song song 53