Thạc Sĩ điều khiển trượt thích nghi hệ thống động phi tuyến

Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI HỆ THỐNG ĐỘNG PHI TUYẾN

TỔNG QUAN
Điều khiển trượt
Điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển phi tuyến đơn giản hiệu
quả. Đểthiết kếthành phần điều khiển trượt cần phải biết rõ các thông số
của mô hình đối tượng cũng nhưcác chặn trên của các thành phần bất định
của mô hình. Điều khiển trượt có dạng hàm dấu và có hiện tượng chattering
các trạng thái xung quanh mặt trượt.
Điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ-rôn
Một sốcác nghiên cứu đã sửdụng mạng nơ-rôn đểthay thếthành phần
điều khiển tương đương trong điều khiển trượt hoặc đểbù cho các thành
2
phần bất định của hệthống. Ưu điểm của các phương pháp này là không
cần nhận dạng các thông sốcủa mô hình khi thiết kếthành phần điều khiển
tương đương. Hàm dấu trong thành phần điều khiển bền vững thường được
thay thếbằng hàm bảo hòa đểhạn chếhiện tượng chattering. Tuy nhiên các
chặn trên dùng trong thiết kếthành phần điều khiển bền vững vẫn là các giá
trịhằng được chọn trước, vì vậy chất lượng điều khiển vẫn phụthuộc vào
việc lựa chọn các giá trịhằng khi thiết kếthành phần điều khiển bền vững.
Nhược điểm của các phương pháp này là phải có sựtrảgiá giữa chất lượng
điều khiển và tính bền vững của hệthống.
Trong bối cảnh đó luận án tiến sĩnghiên cứu phương pháp điều khiển trượt
thích nghi dùng mạng nơ-rôn áp dụng cho hệphi tuyến động bất định
không rõ thông sốmô hình với ba nội dung chính:
ã Kết hợp lý thuyết điều khiển trượt và mạng nơ-rôn đểthiết kếbộ điều
khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ-rôn áp dụng cho hệthống phi tuyến
động bất định không rõ thông sốmô hình. Bộ điều khiển mới có các đặc
điểm: (i) là một mạng nơ-rôn được dùng làm bộ điều khiển trực tiếp; (ii)
không cần nhận dạng trước các thông sốcủa mô hình đối tượng, luật điều
khiển được suy ra trực tiếp trong quá trình huấn luyện trực tuyến; (iii) có
khảnăng thích nghi trước sựthay đổi của các chặn trên của các thành phần
bất định và có khảnăng kháng nhiễu tốt.
ã Phát triển bộ điều khiển trượt thích nghi nêu trên thành bộ điều khiển
trượt thích nghi phân ly DANSMC cho hệphi tuyến đa biến.
ã Áp dụng các nghiên cứu về điều khiển trượt thích nghi phân ly lên hệ
con lắc ngược xoay và con lắc ngược hai chiều thông qua mô phỏng và
thực nghiệm.
CHƯƠNG 2: CƠSỞLÝ THUYẾT
2.1 MẠNG NƠ-RÔN
Mạng một lớp ẩn SHL (Single Hidden Layer)
3
Mạng hai lớp với lớp ngõ ra có hàm tác động là hàm dốc còn được gọi là
mạng một lớp ẩn SHL.
Biểu diễn vào ra của mạng SHL