Đồ Án điều khiển tay máy ba bậc tự do dùng thị giác máy tính

MỤC LỤC
GIỚI THIỆU:
1. Nhận xét của giáo viên hướng dẫn.
2. Nhận xét của giáo viên phản biện.
3. Mục lục.
PHẦN A: MỞ ĐẦU 1
PHẦN B: NỘI DUNG 3
Chương 1: Cở sở lý thuyết . 4.
1.1 Lý thuyết PLC S7-200 4
1.1.1 Giới thiệu PLC S7-200 . 4
1.1.2 Bộ nhớ PLC S7-200 . 6
1.1.3 Bộ điều rộng xung (PTO/PWM) 7
1.1.4 Bộ đếm xung tốc độ cao . 11
1.2 Tổng quan về Robot 18
1.2.1 Lịch sử phát triển . 18
1.2.2 Hệ thống Robot . 20
1.2.3 Phân loại Robot 20
1.2.4 Các khái niệm cơ bản 22
1.3 Khảo sát tay máy 3 bậc tự do 29
1.3.1 Quy tắc Denavit-Hartenberg . 29
1.3.2 Động học và động lực học thuận 30
1.3.3 Động học ngược 39
1.4 Ứng dụng MATLAB . 41
1.4.1 Xử lý ảnh trong MATLAB 41
1.4.2 OPC Toolbox 50
1.5 Sơ lược các bộ truyền động . 55
1.5.1 Bộ truyền động bánh răng thẳng . 55
1.5.2 Bộ truyền động bánh vít . 56
1.6 Động cơ DC 57
1.6.1 Cấu tạo 57
1.6.2 Nguyên tắc hoạt động . 58
1.6.3 Các phương pháp điều khiển 58
1.7 Rotary Encoder . 59
1.7.1 Cấu tạo . 59
1.7.2 Nguyên tắc hoạt động . 60
1.8 Van khí nén 61
1.9 Xi lanh khí nén 62
Chương 2: Thiết kế và thi công phần cứng 63
2.1 Thiết kế mạch 63
2.1.1 Mạch nguồn . 63
2.1.2 Mạch chuyển đổi áp 64
2.1.3 Mạch công suất . 64
2.1.4 Mạch đảo chiều động cơ . 65
2.1.5 Mạch lấy tín hiệu xung Encoder . 65
2.1.6 Relay đóng mở van khí . 66
2.2 Thông số khâu, khớp của tay máy 68
2.2.1 Thông số khâu . 68
2.2.2 Góc ban đầu 68
2.2.3 Thông số encoder 68
2.2.4 Cách tính xung từ góc của khớp . 68
2.3 Thi công . 69
2.3.1 Mạch điều khiển 69
2.3.2 Hộp điều khiển 70
2.3.3 Không gian làm việc . 70
2.3.4 Tay máy 71
Chương 3: Xây dựng phần mềm 72
3.1 Lưu đồ giải thuật cho toàn hệ thống 72
3.2 Lưu đồ giải thuật cho xử lý ảnh 73
3.3 Lưu đồ giải thuật cho chương trình PLC . 74
3.3.1 Lưu đồ giải thuật cho chương trình chính 74
3.3.2 Lưu đồ giải thuật cho chương trình con . 75
3.4 Giao diện điều khiển bằng MATLAB 77
PHẦN C: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN . 78
Phụ lục . 80
Tài liệu tham khảo 110