Đồ Án Điều khiển robot omni tránh vật cản

LỜI CẢM ƠN
Đồ án này được hoàn thành đánh dấu sự trưởng thành trong công việc học
tập tại trường Đại học Bách khoa. Vì đây là đồ án đầu tiên chúng em làm nên
không tránh khỏi sự bỡ ngỡ cũng như còn rất nhiều sai sót. Nhưng với sự giúp đỡ
tận tình của thầy cô, cùng sự đóng góp ý kiến của các bạn sinh viên, chúng em
đã có thể hoàn thành tốt đồ án này.
Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy cô trong bộ môn Cơ
điện tử, đăc biệt là thầy Nguyễn Thái Anh Tuấn đã tận tình hướng dẫn chúng
em thực hiện đề tài này. Cảm ơn các bạn sinh viên lớp CK05LCD1 đã giúp đỡ
chúng em hết mình. Và sự ủng hộ về tinh thần và vật chất của gia đình đã là
một sự ủng hộ to lớn để chúng em hoàn thành đồ án này.

Nhóm sinh viên thực hiện

Bùi Quốc Vũ
Lê Nhật Toàn


TỔNG QUAN
Đồ án điều khiển thống 1 là đồ án đầu tiên của chương trình học, giúp sinh viên làm
quen với mơi trường làm việc độc lập hay theo nhĩm với sự hướng dẫn định kỳ của
giảng viên. Vận dụng những kiến thức đã học, sinh viên thực hành đi vào giải quyết một
vấn đề cụ thể.
Robot omni là một loại mobile robot di chuyển bằng những bánh xe đã được ứng dụng
nhiều trong thực tế do quỹ đạo chuyển động của nĩ rất đa dạng. Đặc biệt trong đĩ,
omni với 3 bánh xe cĩ kết cấu lạ, nhưng chính vì thế sự phối hợp chuyển động của 3
bánh xe lại cĩ thể cho ta điều khiển tốt quỹ đạo của robot.
Trong đồ án này, ta sẽ điều khiển phối hợp 3 động cơ rc servo và 3 cảm biến hồng
ngoại cho robot đi theo những quỹ đạo đơn giản và tránh chướng ngại vật. Mục tiêu
của đồ án giúp sinh viên làm quen với việc giải quyết một vấn đề nhỏ trong điều khiển
cũng như làm quen với các thiết bị trong thực tế. Từ đĩ, ta sẽ cĩ kinh nghiệm giải quyết
những vấn đề rộng và sâu hơn trong thực tế sau này .



MỤC LỤC
NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI . 1
LỜI CẢM ƠN . 4
TỔNG QUAN . 5
Phần 1 LÝ THUYẾT
Chương 1 TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ RC SERVO
1.1 Động cơ RC Servo là gì? 7
1.2 Động cơ RC Servo được sử dụng 7
1.3 Điều khiển động cơ Servo . 7
Chương 2: SƠ LƯỢC VỀ HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051
2.1 Giới thiệu về VDK 89C51 và sơ đồ khối 8
2.2 Ứng dụng 8051 vào điều khiển động cơ . 10
Chương 3 :TÌM HIỂU VỂ CẢM BIẾN HỒNG NGOẠI
3.1 Giới thiệu . 13
3.2 Nguyên tắc hoạt động 14
Phần 2 THỰC HIỆN THIẾT KẾ
Chương 4: Phân Tích Động học và động lực học robot
4.1 Phân tích động học robot Omni 3 bánh .19
4.2 Phân Tích Động lực học Robot Omni 3 bánh 22
4.3 Robot trong khơng gian phẳng 24
Chương 5: Điều Khiển chuyển động của Robot Omni
Phương án 1 29

Phương án 2 37
KẾT LUẬN 42
PHỤ LỤC .
Code ASM điều khiển Robot 43
TÀI LIỆU THAM KHẢO . . 49