Luận Văn Điều khiển Mobile Robot ứng dụng các mạng Neuron nhân tạo

MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU

CHƯƠNG 1 : Quá Trình Huấn Luyện Trong Hệ Thống Điều Khiển Neuron
1.1 Giới Thiệu
1.2 Tổng Quát Về Cấu Trúc Neuron
1.3 Mạng Nuôi Tiến Hay Còn Gọi Là Mạng Tĩnh
1.4 Mạng Truyền Lùi

CHƯƠNG 2 : Ứng Dụng Mạng Neuron Nhân Tạo Trong Robot
2.1 Giới Thiệu
2.2 Giới Thiệu Tổng Thể Các Mạng Neuron
2.3 Ứng Dụng Mạng Neuron Nhân Tạo Trong Robot

CHƯƠNG 3 : Vi Điều Khiển At89c51
3.1 Vi Điều Khiển Họ MCS-51
3.2 Vi Điều Khiển AT89C51

CHƯƠNG 4 : Truyền Thông Nối Tiếp Và Rs-232
4.1 Giới Thiệu
4.2 Cổng Nối Tiếp RS-232
4.3 Truyền Thông Giữa Hai Nút

CHƯƠNG 5 : Một Số Cảm Biến Thông Dụng Dùng Trong Robot
5.1 Giao Tiếp Với Cảm Biến
5.2 Cảm Biến Quang
5.3 Cảm Biến Lực
5.4 Các Cảm Biến Vị Trí Và Hướng

CHƯƠNG 6 : Step Motor
6.1 Giới Thiệu Chung Về Stepping Motor
6.2 Sự Khác Biệt Và Ưu Khuyết Điểm Của Stepper Motor
So Với Động Cơ DC
6.3 Phân Loại Động Cơ Bước
6.4 Các Phương Pháp Điều Khiển Động Cơ Bước
6.5 Một Số Thông Số Cơ Bản Của Động Cơ Bước 2
6.6 Những Hoạt Động Vật Lý Bên Trong Động Cơ Bước
6.7 Những Mạch Điều Khiển Động Cơ Bước Đơn Giản

CHƯƠNG 7 : Thiết Kế Và Thi Công Phần Cứng
7.1 Mô Hình Của Robot
7.2 Thiết Kế Mạch Vi Xử Lý Điều Khiển Cho Robot

CHƯƠNG 8 : Lưu Đồ Giải Thuật Và Chương Trình
8.1 Lưu Đồ Giải Thuật Điều Khiển Robot
8.2 Chương Trình Viết Bằng Assembly Cho Vi Xử Lý 89C51
8.3 Chương Trình Viết Bằng C Để Huấn Luyện Cho Mạng Neuron
8.4 Chương Trình Giao Diện Trên Máy Tính Viết Bằng Visual Basic

CHƯƠNG 9 : Đánh Giá Kết Quả Thi Công
9.1 Kết Quả Mô Phỏng Mạng Huấn Luyện Tốc Độ Của Robot
9.2 Kết Quả Mô Phỏng Mạng Huấn Luyện Hành Vi Của Robot
9.3 Đánh Giá Kết Quả Thi Công
9.4 Hướng phát triển Của Đề Tài

PHẦN PHỤ LỤC