Báo Cáo điều khiển mờ thích nghi mô hình cần cẩu xoay

THE ADAPTIVE FUZZY CONTROLLER FOR A ROTARY CRANE MODEL

TÓM TẮT
​

Bài báo trình bày bộ điều khiển thích nghi cho cần cẩu xoay. Mục đích của bộ điều khiển này là giữ tới mức nhỏ nhất có thể được sự dao động của vật treo trong quá trình di chuyển và dập tắt nó khi đi đến đích nhằm làm giảm nguy cơ gây tai nạn cho người và các thiết bị trong vùng làm việc. Bộ điều khiển được thiết kế là bộ điều khiển mờ thích nghi trực tiếp. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên Matlab Simulink cho thấy bộ điều khiển dập tắt được dao động khá hiệu quả.

ABSTRACT
​

The paper presents the adaptive controller of rotary crane. The aim of this controller is that the load swing is kept small during the transfer process and completely vanishes at the destination to reduce the risk of people and equipments in the work space. The controller designed is the direct adaptive fuzzy control system. The simulation results conducted in Matlab Simulink environment have shown that the control system has reduced the load swing effectively.