Luận Văn Điều khiển động cơ bước, ứng dụng phục hồi robot KTMT

LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, việc ứng dụng cho các hệ thống nhúng ngày càng trở nên phổ biến: từ những ứng dụng đơn giản như điều khiển một chốt đèn giao thông định thời, đếm sản phẩm trong một dây chuyền sản xuất, điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều, thiết kế một biển quảng cáo dùng Led ma trận, một đồng hồ thời gian thực .đến các ứng dụng phức tạp như hệ thống điều khiển robot, bộ kiểm soát trong nhà máy hoặc hệ thống kiểm soát các máy năng lượng hạt nhân. Các hệ thống tự động trước đây sử dụng nhiều công nghệ khác nhau như các hệ thống tự động hoạt động bằng nguyên lý khí nén, thủy lực, rơle cơ điện, mạch điện tử số, các thiết bị máy móc tự động bằng các cam chốt cơ khí . các thiết bị, hệ thống này có chức năng xử lý và mức độ tự động thấp so với các hệ thống tự động hiện đại được xây dựng trên nền tảng của các hệ thống nhúng.
Với mong muốn giới thiệu những ứng dụng cơ bản của hệ thống nhúng trong đời sống hiện đại và để mọi người biết đến một vài ứng dụng cụ thể cũng như tầm quan trọng của các hệ thống nhúng, nhóm chúng em đã tìm hiểu và đưa ra mô hình điều khiển động cơ bước, ứng dụng phục hồi robots tự hành của Bộ môn Kỹ thuật máy tính.
Trong quá trình thực hiện đồ án môn học, do kiến thức còn hạn hẹp cũng như kỹ năng phân tích thiết kế chưa cao nên còn nhiều thiếu sót, kính mong thầy cô và các bạn đóng góp thêm ý kiến để đề tài của chúng em thành công hơn.
Nhóm thực hiện đồ án chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của ThS. Nguyễn Văn Huy – Bộ môn Kỹ thuật máy tính - Khoa Điện Tử đã giúp nhóm hoàn thành đề tài một cách tốt nhất.

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU 3
CHƯƠNG 1 PHÂN TÍCH HỆ THỐNG 4
1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 4
1.1.1 Vai trò của động cơ bước 4
1.1.2 Cấu tạo của động cơ bước 4
1.1.3 Hoạt động 5
1.1.4 Ứng dụng 6
1.1.5 Các đặc tính cơ bản của động cơ bước 6
1.1.6 Một số loại động cơ bước 7
1.2 CÁC GIẢI PHÁP VÀ XÁC ĐỊNH BÀI TOÁN 11
1.2.1 Phân tích và lựa chọn giải pháp 11
1.2.2 Xác định bài toán và giới hạn của đề tài 12
CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG 14
2.1 SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG THỂ CỦA HỆ THỐNG 14
2.2 SƠ ĐỒ CALL GRAPH 15
2.3 SƠ ĐỒ ĐẶC TẢ CỦA HỆ THỐNG 15
2.4 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ VÀ CÁC MODULE 16
2.4.1 Sơ đồ nguyên lý tổng thể 16
2.4.2 Module điều khiển 16
2.4.3 Module động cơ 17
2.4.4 Module hiển thị 19
2.4.5 Module cảm biến 19
2.4.6 Module nguồn 20
2.5 LỰA CHỌN LINH KIỆN 20
2.5.1 Khối điều khiển 21
2.5.2 Khối nguồn 23
2.5.3 Khối hiển thị: 24
2.5.4 IC đệm dòng ULN2803: 25
2.6 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG 27
2.7 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN 28
CHƯƠNG 3 XÂY DỰNG HỆ THỐNG 29
3.1 XÂY DỰNG PHẦN MỀM 29
3.1.1 Chương trình nạp vào vi điều khiển AT89C52 29
3.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 34
3.3 XÂY DỰNG PHẦN CỨNG 35
3.3.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống 35
3.3.2 Sơ đồ mạch in 35
TÀI LIỆU THAM KHẢO 38