Đồ Án Điều khiển cánh tay máy (+code)

Mục Lục

Chương I.

Lý thuyết liên quan.

1. Động cơ DC. - 7 -

1.1 Cấu tạo. - 7 -
1.2 Nguyên lý hoạt động. - 9 -
1.3 Điều khiển tốc độ động cơ DC. - 10 -
2. Encoder. - 10 -
2.1 Cấu tạo chính của Encoder. - 11 -
2.2 Nguyên lý cơ bản. - 12 -
3. Khái quát về họ PLC S7-200 của Siemens. - 13 -
3.1 Giới thiệu về PLC. - 13 -
3.2 Cấu trúc, nguyên lý hoạt động của PLC S7-200, CPU 224. - 14 -
3.2.1 Cấu trúc. - 14 -
3.2.2 Nguyên lý hoạt động. - 15 -
3.3 Cách kết nối PLC và giao tiếp với máy tính. - 17 -
3.4 High Speed Counter (HSC). - 19 -
4.3. Xuất xung tốc độ cao (PWM,PTO). - 25 -
4. Cơ cấu truyền động cơ khí. - 28 -
4.1 Bộ truyền đai. - 28 -
4.1.1 Nguyên lý. - 28 -
4.1.2 Phân loại. - 28 -
4.1.3 Ưu nhược điểm và phạm vi sử dụng. - 28 -
4.2 Bộ truyền trục vít. - 29 -
4.2.1 Công dụng. - 29 -
4.2.2 Phân loại. - 30 -
4.2.3 Ưu nhược điểm. - 30 -
4.2.4 Phạm vi sử dụng. - 31 -
5. Các phần tử khí nén. - 31 -

Chương II
Thiết kế và thi công.

1. Tạo biến liên kết trên PCAccess. - 35 -
2. Thiết kế giao diện điều khiển trên WinCC 7.0. - 37 -
2.1 Chọn biến và kết nối với PLC. - 37 -
2.2 Thiết kế giao diện cho wincc. - 38 -
3. Thiết kế phần cứng. - 40 -
3.1 Khối nguồn. - 40 -
3.2 Khối chọn chiều quay thuận, ngược cho các Motor. - 41 -
3.3 Khối chọn các ngõ vào PWM từ PLC tới cầu H. - 42 -
3.4 Khối điều khiển cho các cầu H. - 42 -
3.5 Khối cầu H. - 44 -
3.6 Khối xác định điểm gốc cho cách tay. - 46 -
3.7 Khối Encoder. - 46 -
3.8 Khối báo động các điểm giới hạn của các khâu. - 47 -

4. Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển. - 48 -
5. Chương trình phần mềm (xem phần phần phụ lục). - 51 -



Chương III
Kết quả đạt được, nhược điểm, khắc phục và hướng mở rộng phát triển.
1. Kết quả đạt được. - 52 -
2. Khuyết điểm. - 52 -
3. Hướng khắc phục. - 52 -
4. Mở rộng vấn đề và hướng phát triển của đề tài. - 52 -

Phụ lục
1. Chương trình PLC. - 54 -
2. Phương trình động lực học cánh tay robot. - 72 -