Tiểu Luận Cảm biến Kinect và ứng dụng trong xe tự hành tránh vật cản

M.C L.C
1.Gi.i thi.u cõ b.n v. Kinect . 3
1.1 c.u trúc ph.n c.ng. . 4
1.1.1 Camera RGB 4
1.1.2 C.m bi.n ð. sâu 4
1.1.3 D.yMicrophone . 4
1.2 Nguyên l. các c.m bi.n ð. sâu. 5
1.3 Các d. li.u ðo ðý.c t. c.m bi.n. . 6
2. Các th. vi.n x. l nh 7
2.1 Các module 8
2.1.1 PCL_Common: . 8
2.1.2 Module Features: . 8
2.1.3 Module Filters: . 8
2.1.4 Module Geometry: . 9
2.1.5 Module IO: . 9
2.1.6 PCL_Kdtree: 9
2.1.7: PCL_Keypoint . 10
2.1.8 PCL_Octree: 10
2.1.9 Module registrantion (PCL_registration): 11
2.1.10 Module PCL_sample_consensus: 11
2.1.11 PCL_Search . 12
2.1.12 PCL_Segmentation . 12
2.1.13 PCL_surface . 12
2.1.14: PCL_visualization . 14
2.2. C.u trúc d. li.u cõ b.n c.a PCL 15
2.2.1 PointCloud: 15
2.2.2 Định dạng PCD: 16
3. Phát hiện vật cản bằng Kinect . 19
Quá trình xử lý dữ liệu: . 19
Kết quả sau khi cài đặt 19