Báo Cáo Btl robot công nghiệp - có đáp án

BÀI TẬP ROBOT



Bài 1.

a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với hệ toạ độ gốc theo ths tự dau:

+ Rot(z,900)

+ Rot(y,450);

+ Trans(6,-6,7);

Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên.

b. Cho một victo u= [6,-6,7]T trong hệ toạ độ gốc. Hãy tìm vecto mới v sau phếp biến đổi trên.

c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biễu diễn phép biến đổi trên và vị trí của vectơ u và v.

Bài2. Cho Rôbot có cấu hình như hình vẽ:a2 =0,3m.

a. Xây dựng hệ toạ độ cho các thanh nối.

b. Xác định ma trận T viễu diễn hệ toạ đọ tay Rôbỏ.

c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T.

d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ toạ độ gốc khi 1=300; 2=300;d3=0,1m.



Bài3. Cho Robot -r có r1=0,5m; m1=m2=2,5kg. Khớp tịnh tiến chuyển động với tốc độ r=0,2m/s từ r1 đến rmax=1,5m. Khớp quay quay với tốc độ = /15 rad/s. Giá trị góc ban đầu là 0 rad.

a. Xác định góc cảu Robot ở cuối hành trình chuyển động.

b. Hãy xác định mômen ở khớp quay và lực tổng ở khớp tịnh tiến khi Robot ở cuối hành trình chuyển động.