Đồ Án bài tập robot

BÀI TẬP ROBOT SỐ 1
ĐỀ 2
1. a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với toạ độ gốc theo thứ tự sau :
+ Rot(z,900) ;
+ Rot(y,450) ;
+ Trans(6,-6,7) ;
Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên
b. Cho một véc tơ u = [6,-7,6]T trong hệ toạ độ gốc. Hãy tìm vectơ mới v sau phép biến đổi trên.
c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biểu diễn phép biến đổi trên và vị trí của vectơ u và v

2. Cho Robot có cấu hình như hình vẽ : a2 = 0,3 m
a. Xây dựng hệ toạ độ cho các thanh nối.
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ toạ độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T.
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ toạ độ gốc khi

q1 = 300, q2 = 300, d = 0,1 m.